仮想環境で一苦労

pipでインストールするために仮想環境を使用せざるを得なくて使用したら、ROS2が仮想環境を認識できずに一苦労した。

export PYTHONPATH="<path to your virtual environment>/lib/python<python-version>/site-packages"

とりあえずこのコマンドを実行して回避できることが分かった。

例えばユーザー名robotで保無ディレクトリに仮想環境venvを作っている場合.

Rasberrypi5のデフォルトのpythonを使用する場合

export PYTHONPATH="/home/robot/venv/lib/python3.11/site-packages"

となる。ちなみに

export PYTHONPATH="~/venv/lib/python3.11/site-packages"

ではうまくいかなかった。

毎回、使用する必要はありそうなのでbashの中に追加した。

耳に効果あり

RaspberrrypiからPCへの音声送信確認。実は何気に音声と映像の同時配信は今回が初めてだと思う。
で作ってはいたけど効果を確認していなかったマイクに取り付ける耳は効果があることを確認した。きっちり音を大きくしてくれていた。音源からマイクが離れた時実感しやすい。

フレームレートの問題解決

フレームレートの問題は音声データが足引っ張ていたのでこれは別口でやることにした。

それと1640×1232で15フレーム出せる。30だとおそらく通信が追い付いていないのかまともに動かない。20くらいまでは確認したけど、ほかの通信もあるのでそこまで攻める必要ないかなと。それとなんか画素数小さいのはクリッピングしているようだ。1280*720だとクリッピングの関係で、魚眼レンズの映像全体が表示できないので1280*720にしてフレームレート上げるのはやめた。

後は音声の送信と、制御部分をつないで動くかの確認。そして３DプリンタでRaspberrypi用の頭を作れば完成。

PCについて色々調べてたけど。

PCについて色白調べたけど……なんか高い！
llmやるの考えたらmacもいいかなと思ったりしたけどトレーニングとかCNNとか考えるとAITOPSとFLOPSはやっぱり重要そうなのでNVIDIA関連に大金突っ込むことになりそう。

RaspberryP`i5のUbuntuはカメラ非対応

RaspberryP`i5のUbuntuはカメラ非対応というブログ記事を見つけた。どうりでいくらやってもうまくいかないわけだ。ROS2のインストールの部分にUbuntuの方が楽だよ。的なことが書かれていたと思ったが、読み間違いか、ただROS2をインストールするだけを考えてのことか。まあとにかくRaspberry Pi OS に変える。