ロボット作成日記 – のんびり無理せずロボット作成

久々に記事追加

m家もレベルだけど久々に記事追加

まずはCPUでアルゴリズム実正のコードを書こうと思う。速度は間違いなく実用的でないのができる。GPU化は未定。

某gpt無料のを使っているというのもあるのだろうけど,マイナーな機能だとまともに動くのが出てこなくて、結局どうすれば望み通り動くのかをこれまで通り試行錯誤中。

最初にどんなライブラリがあるのかや、どう使うのかが分かるだけでもだいぶありがたいけど。

環境設定はできたけど想定の能力が出なかったり機能がなくて徒労に終わる。

jetsonの環境設定に苦戦中。何となく進んでいる気はするけど。うーん

h.264デコードで苦戦している。windows, android両方で使えるコードにしたいけどなんかいいライブラリがない。ライセンスとかも微妙だし。自前で　mjpeg改　みたいなのを書いてみようと思う。

h264圧縮や音声データの取得の確認完了。jetsonの環境構築をやり直して再確認した後、本格的システム構築を行う。

jetsonのカメラの最高解像度で映像を送信することに成功。さすがに重い。かくかくする。圧縮方法の見直しや解像度の見直しが必要かも。あとそれのめどがついたらVPNを使ってテスト。VPNのテストができたら遠隔操作ロボの基本的な技術検証は完了したことになる。そのあと音声周りかな。

JetsonとPC間でROS2での接続を確認できた。

Jetsonでのシリアル通信確認中に不具合確認。ここにアップロードするときは当然動作確認してからなんだけど、時間おいて動かしてみたら動かなったなんてことがまあまあある。

#define SERBO_NUMBER (18) ->#define SERBO_NUMBER (16)