ロボット作成日記

新しいハード構成に合わせてサーボ周りのプログラムの修正を開始しました。

首回りのSTLデータとFreeCadデータをアップロード。

忘れそうなので、前アップロードを保留したDC-DCのデータもアップロード。このDC-DCのデータは実際に電気通してないので使用中に溶けるかも。

一応新しい首はできたがやっぱり不安定。
上下の回転中心を横にもっていきたいけどその場合、USBポートが干渉してしまう。
何かいいアイデアが出たら作り直すとして、とりあえずこれでやっていく。

データもまとめて公開する予定。

新しい首を作成中。
赤丸付近は一度折れてしまったけど、はんだごてと、取り外したサポート材で溶接した。 この溶接がそこそこ機能するのを確認できて、ちょっとしたところが壊れて印刷やり直しをしなくて済むと思ったら気が楽になった。
後は横棒入れれば出来上がりだけど、このサーボでJetoson nanoを支えられるのか心配.

新しく小さいサーボを前買ったのとは違う物を買ってみたのだけど微妙に寸法が違っててショック。マウンターとかのデータ少し修正しなくてはいけない。当然前のサーボのデータも残しておくからデータ管理が煩雑になりそう。

確認してみたが、首を下に倒さないと手元が見えない。首は必要そうだ。

胴体部分はこんな感じここまではほぼ確定。

頭をとりあえず乗っけてみたイメージ。だいぶそれっぽくなってきた。

首が細すぎてちょっと不安。サーボのトルク的にも不安。
魚眼レンズのおかげで視野が広がっているので、首を着けなくても視野を確保できるのなら首を着けないのも選択肢。

PCA9685を連結して同じ電圧をかけての動作確認ができた。

一歩一歩進んでる感がある。

下でもいいのだろうけどこれまでの資産が生かせるうえでまずはやる。電圧が違うのがあるから、問題があってJetson nanoが壊れても困るというのもある。

DC-DC等の箱を作成DC-DCを抑えてるクリップ（キャップ）部分が熱で溶けないが少し心配。データをアップロードはそういうのも含めてテストしてからのほうがよさそう。