方針転換

まずはCPUでアルゴリズム実正のコードを書こうと思う。速度は間違いなく実用的でないのができる。GPU化は未定。

結局試行錯誤

某gpt無料のを使っているというのもあるのだろうけど,マイナーな機能だとまともに動くのが出てこなくて、結局どうすれば望み通り動くのかをこれまで通り試行錯誤中。

最初にどんなライブラリがあるのかや、どう使うのかが分かるだけでもだいぶありがたいけど。

思わぬところで苦戦中

h.264デコードで苦戦している。windows, android両方で使えるコードにしたいけどなんかいいライブラリがない。ライセンスとかも微妙だし。自前で mjpeg改 みたいなのを書いてみようと思う。

映像の送信に成功

jetsonのカメラの最高解像度で映像を送信することに成功。さすがに重い。かくかくする。圧縮方法の見直しや解像度の見直しが必要かも。あとそれのめどがついたらVPNを使ってテスト。VPNのテストができたら遠隔操作ロボの基本的な技術検証は完了したことになる。そのあと音声周りかな。

不具合修正

Jetsonでのシリアル通信確認中に不具合確認。ここにアップロードするときは当然動作確認してからなんだけど、時間おいて動かしてみたら動かなったなんてことがまあまあある。

Meta(Oculus)Quest で立体視しながら、コントローラーでロボットハンドの操作:ソースコード:ServoSupport.h , ServoSupport.cpp

#define SERBO_NUMBER (18) ->#define SERBO_NUMBER (16)