5070Tiに決定

さんざん悩んだ結果前書いたものの中にない5070Tiに決定。処理性能やメモリ帯域幅がそれなりにあり懸念点はVRAMぐらい。ファインチューニングなどでVRAMに満足できなくなったら、300Wというのが消費電力的に上位のやつと一致して交換しやすそうというのが決めて。
　前回検討していたシステムは100万超えるのもざらだったから、相当リーズナブル。そうれでも50万近いから購入ボタン押すときはめちゃくちゃ緊張した。

　

PC構成悩み中

PC構成AI(ローカルllm)を中心に考えているのだけど悩み中。

電源容量のことを考えると5090のデスクトップ版は無理

PC構成
5090laptopメモリ容量が不安。学習の時にメモリ不足になる可能性がある。
DGX spark　+ 安めのPC速度が不安。メモリ帯域幅小さすぎない？
5090 laptop + DGX spark予算結構きつい。どちらか使わなくなりそう。
DGX spark 速度に問題なければ。windows環境が全くないのはきつい。
安めのPC＋　RTX pro 6000 Brackwell Q-maxを外付け速度、容量申し分ないけど、予算かかりすぎ。そもそも外付けで動くか怪しい。
RTX pro 6000 Brackwell Q-max搭載ワークステーション速度、容量申し分ないけど、予算かかりすぎ。不必要に強力なCPUとか使って電源容量がやばそう。
RTX pro 4500 Brackwell搭載ワークステーション5090laptopよりはましだがメモリ容量が不安。学習の時にメモリ不足になる可能性がある。後ワークステーションのため、電源容量が無駄に使われる恐れも。
5060ti 16GB　デスクトップ現在の1080からの順当なアップグレード。
AI特にローカルllm本格的にやるには非力すぎだと思う。
Mac m3 ultra速度や容量申し分ないけど、計算能力が小さく学習の性能（ファインチューニングなど）が不明。windows捨てるのはきつい。予算もきつい。

こんなこと考えて延々と悩んでる。

追記：RTX pro 4500 Brackwell搭載ワークステーションですかね。いつ出るのかわからないけど。DGX spark も欲しい気もする。

追記：RTX pro 4500 Brackwellの価格調べたら50万て5090と同じ。でPC価格になると70万ぐらい。正直5070のメモリ32GBにしただけみたいな性能にそれだけは出したくないなあ。

問題調査中

まずバッテリーのパワー不足かどうかていう点においては、バッテリー満タン時には問題ないことが分かった。首のトルクはバッテリー満タンの時ではトルク不足は否めない。直接サーボにしずすると問題なく動作する。現在使っているradpberrypi,arduinoの通信プログラムを通じて直接角度を指定した場合も問題なく動作する。

手の開閉はサーボを変えた関係で若干変わったので修正。

手首の回転は、手を伸ばしているとうまくいっているようだが肘が曲がっているときの挙動が上手くいっていない感じ。

ロボットの動作確認中

一応動いているようだけど手首の腕軸周りの回転が上手くいっていない。
あと、各サーボの動作確認をするためのモードが欲しいかな。いまいち動きの悪いサーボがあるので、プログラムが悪いのか、ハードが悪いのか切り分けられるようにしたい。
首回りのサーボを変える必要があるかも。首を持ちあげられない。電流が弱いのかパワーが足りないのか。

URDFの練習

urdfの練習で作った。見た目だけ。少なくとも一番上のx軸周りの回転をっせるモーターの向きは修正しなくてはいけない。
実際に作るのは何年も先になりそう。
バッテリーの電源でrspberrypiを動かすケーブルが来たから、それで動作確認した後、現在のロボットのurdfを作ろうかなと思う。あと現状のデータのアップロードも必要。

手首回り置き換え完了。

手首回りを新しいサーボに置き換え完了。jetson nanoとは raspberrypiの電源が違うので変換ケーブルを買う必要がある。そのほか小物も買う必要がある。

変換ケーブル調べる前バッテリーを調べていたけど大出量となるとリチウムイオン電池になる。怖いからあまり使いたくないけど対策して使う方法考えておいた方がいいかも。

手首より先のサーボが半分逝ったのでメタルギアのサーボに交換しようと思う。

DSC_0042

手首より先のサーボが半分逝ったのでメタルギアのサーボに交換しようと思う。手首より先を取り出した。所の写真。サーボのサイズが微妙に違うので、ブラケットやエンドエフェクタの作り直す必要がある。手の先だから、手を動かしたときの加速度が大きすぎたのかもしれない。