月: 2024年6月

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こうなりました。写真だとあまり変わらないように見えるけれど、実物での印象はだいぶましになっている。多くの箱をはんだごて溶接で固まりとしてとしている。

足回りとの干渉を減らすために肘の曲がる方向を逆にした。

部品が壊れてしまったので修理も必要。首回りも直す必要がある。気温が上がりきちんとプリントできるか不安だ。

テストプログラムで腕が想定の位置に行ったからおそらく電気的な接続はうまくいった。

電源周り最低限の確認は完了。

若干のプログラムの変更は必要。

新しいPCA9685を出さずとも大丈夫そう。

確認中にケーブルの断線を発見。

など、わずかな間にこまごましたことが色々あった。

７ｖ側をこんな感じで電源を分離。もともと５V側のものを７Vに流用。V+に線がつながっているのはVCCから電圧が出ていなかったのでV+から故障した７VのVCCに電源を供給したなごり。流用流用。5v側は新しいのを使用する予定。

5V側のコンデンサが2個になっているのは、真ん中のジャンパーピンを外すと回路が分離されて、もう一つDC-DC コンバータをつなげられるようにしている、電流不足の疑いを持っているため、この構造にした。

電源周りのために少し特殊なケーブルを作成。

サーボ用電源電圧の問題で信号側に問題が出たのはおかしい気がする。
もう少し調べてみる。

PCA9685は6vが上限と書かれていた。そりゃ7v入れたら壊れるわ。

サーボに７Ｖはどうやら無理っぽい。信号側の電圧に逆流して色々壊れてるっぽい。

足回りに手がぶつからないようするための機能を追加中。