肘の曲がる向きを逆に

足回りとの干渉を減らすために肘の曲がる方向を逆にした。

部品が壊れてしまったので修理も必要。首回りも直す必要がある。気温が上がりきちんとプリントできるか不安だ。

電源周り最低限の確認はできた。

電源周り最低限の確認は完了。

若干のプログラムの変更は必要。

新しいPCA9685を出さずとも大丈夫そう。

確認中にケーブルの断線を発見。

など、わずかな間にこまごましたことが色々あった。

電源を分離

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7v側をこんな感じで電源を分離。もともと5V側のものを7Vに流用。V+に線がつながっているのはVCCから電圧が出ていなかったのでV+から故障した7VのVCCに電源を供給したなごり。流用流用。5v側は新しいのを使用する予定。

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5V側のコンデンサが2個になっているのは、真ん中のジャンパーピンを外すと回路が分離されて、もう一つDC-DC コンバータをつなげられるようにしている、電流不足の疑いを持っているため、この構造にした。