この機能を作った際パッケージ名をhmdcontroller_subからhmdcontrollerに変更しているのでこれまでのワークスペースに単純コピーでは動かないので注意
送信側のチャンネル数を確認し、受信側を合わせる必要があるので注意。
OculusMsgにデータを入れていないのは、ロボットの制御が入ると、受信側のループの時間間隔が送信側より遅くなり、受信データがとびとびになり上手く再生できなかったため。
debug_countがやり取りするデータにあるのはその名残。ただこれは同じインデックスの時は、処理しないといった制御に使用するようになったので、後でdata_indexとか名前を変更する必要がある。ここのページは暫定的なもの “Jetson nano を使用してカメラ・音声データ取得とjpeg・音声データ送信：”と合わせて アバターロボットの作り方みたいなページにまとめる予定。
ソースコード
jetson nano 側
robot_speaker_subscriber_function.py
メッセージファイル
PC側(Unity側)
pyaudioのインストール
jetson nano側でpyaudioが必要になるのでターミナルで
sudo apt-get install portaudio19-dev
pip install pyaudioを実行