Meta(Oculus)Quest で立体視しながら、コントローラーでロボットハンドの操作:ソースコード

ソースコードです。

基本的に使われていない関数は正常に動作していないと思ってください。

正直ひどく見ずらいので、コードの修正はもちろん。ページ構成そのものを見直します。

PCROS2Meta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御と同じなのでリンク先もMeta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御のページとなっている
subscriber_member_function.pyROS2ロボット制御のメイン
publisher_member_function.pyカメラデータ送信のメイン
robot_support.py関節の逆運動学と準運動学で角度計算
axis_angle.py角度計算の補助
serial_support.pyArduinoとの通信
OculusMsg.msgMeta(oculus)との通信に使う変数
unity
Publisher.cs
Meta(Oculus)questのコントローラーやHMDの情報を取得しROS2に送信するメインの処理を行うところ。
OculusMsgMsg.csROS2との通信に使う変数とのインターフェース.
Meta(Oculus)questのコントローラーやHMDの情報を取得しROS2に送信するメインの処理を行うところ。メッセージファイルを指定すると自動で作成される。


arduinoRobotControl.inoメイン:
SerialSupport.cppシリアル通信の機能をまとめたファイル。
SerialSupport.hシリアル通信の機能をまとめたファイル。ヘッダー
ServoSupport.cppサーボ制御関連の機能まとめたファイル
ServoSupport.hサーボ制御関連の機能まとめたファイル。ヘッダー