月: 2022年8月

手の関節6軸でやろうとしたが動きが固いので7軸にしようと思う。現在印刷中。

手持ちのArduinoがうまく動作しないので結局購入。届くまでは調査

内容的にはソースを出しただけ。ロボットハンドを制御するにはより出力あるPCA9685というのを使うのが一般的らしい。Arduinoとの連携も必要なようだ。Arduinoはとりあえず手持ちのロボットについてきたものを使用しようと思う。

ぎこちなかったのは、毎回Open,closeをしていたが原因。コンストラクタでOpenデストラクタでcloseするようにしたら解決。　

とりあえず、動いた。かなりぎこちないけど。映像見るためには上下反転させないといけないなど問題はあるが、HMDの動きに合わせてサーボを動かすことに成功

pythonでのモータ制御成功。まさか通信速度が、デバイスマネージャーで見れる値とは関係ないと気づかず、かなりの時間を要する。

Oculusのデータの送受信を確認

Oculusの頭の角度データ送信回りやってます。