月: 2024年7月

抵抗挟んだりしてみたけどうまくいかなかった。
Hブリッジのモジュールを買うことにした。２A出力のDC-DCと２Aまで使えるモジュールを組み合わせることにした。また機材待ち。

腕回りは、Jetson nano で正常に動作するのを確認

抵抗を単純に挟むのはダメだった。800mA以下にするために単純に１０オーム挟んだらモータが動かなった。

5オームでどうにか動いたけど遅い。この場合許容電流値をオーバーする可能性がある。

首と腕はどうには動くようになったが足回りは機材待ち。

Hブリッジの機材5個ほぼ全滅。
1個目：なんか調子悪いな別のに変えてみるか。
2個目：あー動いた動いた。…あれなんか今パシュというととともに煙出なかった？
3個目：左右同時に動かすと壊れるのか？
4，5個目：左用右用に分ければいいか。あ、左が壊れた。左側のポートが壊れやすいのか？別のポートで試してみるか。やっぱり壊れた。機材がダメだったかな。右と交換してみるか。バックで壊れるのか？てな感じで5個ほぼ全滅。1ポートだけ生きている状態。抵抗挟まなくてはいけなかったみたいだ。おそらく抵抗挟めば壊れることはなくなるだろうけど、左のモーターの挙動が怪しいのが気になる。

現状でいったんPCでやっていたのをJetsonNanoに移してやってみる。

電気的な要素に問題があったりして、単純なプログラムの問題で片付けられないので、いろいろ確認しながら進めてるため苦戦気味。

首の更新、マイクスタンド（マイクと耳）、バッテリー台のSTLデータ, FreeCADデータをアップロードしました。かなりの部分がはんだごて溶接することが前提となっています。

首はねじを軸にばねを設定できるようになっています。これで少しは首のサーボの負担を減らせるのではないかと期待しています。

すべての機材を乗せるめどがついた。ここまでのデータをまとめて公開します。