月: 2023年3月

肩の位置の計算と手首の位置合わせプログラム解説を公開

今マニピュレータの逆運動学は、手首の位置合わせたあと後、手の向きを合わせたているけど、これは逆にした方が、把持の位置を合わせる時一発できれいに合わせられる。もちろん手首の位置を合わせあってものだけど。

ロボット胴体のポールの上下についている部品のデータ公開。ただあまりうまくいってない（ポール突っ込んだ際に割れたりしている）感じなので、環境に合わせて適当に調整してもらう必要があるかも。

なお使用しているのはダイソーの棚用のポール。47cmのやつ４つがメイン。

ここまででちょっと一区切り案がある。

今後の展開として考えられるのが、

• １，はじめの予定通り、足回りを作る。シミュレーション環境を作る。
• ２，Jetson nano と　4kステレオカメラで解像度を上げる。
• ３，現状でAIを使った作業の自動化を進める。

ただ、足回りはバッテリーなどでお金がかかる。jetsonもしかり。シミュレーション環境と３を進めるのが最もコスパは良さそう。

決めるまで、まだ公開してないデータをまとめて公開したり、ブログ記事を充実させたりしとく感じかな。

サーボモーターの角度を小数第2位まで送信するように修正これでサーボモーターの動作精度が上がるはず。

実際触ってみた感想としては確かに少し精度良く動いている”気”がします。

Meta(Oculus)Quest で立体視しながら、コントローラーでロボットハンドの操作

のソースコードや仕様の説明を更新しています。

ロボットでペンを持ち替える映像。もう少し調整が必要。

動作確認はまだだけど、とりあえず組んでみた。長い。外装デザインはキリンが首長竜かな。人ならろくろ首にしかなりそうにない。

腕の長さを長くしたりしたらまた変わってくるのだろうけど。

Meta(Oculus)Quest で立体視しながら、コントローラーでロボットハンドの操作のコンテンツを公開しました。

ソースコードでMeta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御と同じ部分はMeta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御のページにリンクしてあります。

これでやっと高さ調整に取り掛かれる。

ブログのメニューの一部をアコーディオン化しました。
完全に満足する動きというわけで和ありませんが、元の長大なメニューよりましでしょう。