ブラウザの翻訳機能を使っても横文字が並んでわかりずらかったりするので、私なりに理解した内容のまとめです。
| ノード | オブジェクト本体。 ロボット、センサー、モーター、マイコンなど |
| トピック | 入出力インターフェース アクション性のあるマルチユーザーゲームのサーバーとクライアントのようなもの。ゲームと違ってサーバーは複数あることもある。 サブスクリプション：ノードによって定期的に発行される情報 パブリッシュ（パブリシャー？）：情報提供者 サブスクライバー：購読者、受信者 |
| サービス | 入出力インターフェース 各ノードの持っているメンバ関数 |
| パラメーター | データ 各ノードの持っているメンバ変数。 |
| アクション | 更新型入出力インターフェース リアルタイムストラテジーゲームにおける移動命令 |