月: 2025年3月

RaspberrrypiからPCへの音声送信確認。実は何気に音声と映像の同時配信は今回が初めてだと思う。
で作ってはいたけど効果を確認していなかったマイクに取り付ける耳は効果があることを確認した。きっちり音を大きくしてくれていた。音源からマイクが離れた時実感しやすい。

フレームレートの問題は音声データが足引っ張ていたのでこれは別口でやることにした。

それと1640×1232で15フレーム出せる。30だとおそらく通信が追い付いていないのかまともに動かない。20くらいまでは確認したけど、ほかの通信もあるのでそこまで攻める必要ないかなと。それとなんか画素数小さいのはクリッピングしているようだ。1280*720だとクリッピングの関係で、魚眼レンズの映像全体が表示できないので1280*720にしてフレームレート上げるのはやめた。

後は音声の送信と、制御部分をつないで動くかの確認。そして３DプリンタでRaspberrypi用の頭を作れば完成。

PCについて色白調べたけど……なんか高い！
llmやるの考えたらmacもいいかなと思ったりしたけどトレーニングとかCNNとか考えるとAITOPSとFLOPSはやっぱり重要そうなのでNVIDIA関連に大金突っ込むことになりそう。

raspberrypiから映像の送信に成功。
ただフレームレートが出てない。

https://zenn.dev/thorie/articles/548emb-install-ros2-offical-ver-on-raspberry-pi-os
こちらのサイトのおかげで無事ROS2をインストール完了。
単眼のカメラも起動を確認。
ステレオカメラはまだ。configファイルをいじらないとおそらくダメ。

RaspberryP`i5のUbuntuはカメラ非対応というブログ記事を見つけた。どうりでいくらやってもうまくいかないわけだ。ROS2のインストールの部分にUbuntuの方が楽だよ。的なことが書かれていたと思ったが、読み間違いか、ただROS2をインストールするだけを考えてのことか。まあとにかくRaspberry Pi OS に変える。

なんかおかしいからOSから入れなおす。とにかくカメラ使用に特化してセットアップを試みる。

UbuntuでMIPIのカメラをうまく使えない。RaspberryPi5でなんでこんなに苦労しなくちゃいけないのだろう。ちょいと心が折れそう。

Linuxで使えるというusbwifiを買ってみたのだけどドライバをうまくインストールできず。エラーをLLMに聞いてみたらカスタムカーネルだからエラーが出ているといわれ、なんか情報量が多すぎるから頭を冷やすためいったん保留。

Raspberry piのカメラの接続を確認　/dev/video* をの表示を確認。ROS2のインストールは1日仕事になるだろうから明日やる予定。前見つからなかったケーブルも無事発見。
Kaki p の新しいイメージが出ているのでそっちも試してみたい。