それっぽい値は出ているけど、基準軸がずれているような符号がおかしいような帰ってくる値がおかしい。
手首で姿勢合わせするのに必要なコードが完成
かなり苦戦したが姿勢合わせするコードが完成。ただし、かなり無理やり合わせこんでいるのと、計算誤差が大きい。
pythonコーディングルールに合わせる
ROS2側のpythonコードを
flake8 でエラーが出ないようにした。
手首の部品追加
手首の部品で左右（上下）反転したものを一つ追加。STLデータ公開。
一通りつないでモーター動かすの成功
Adafruit_PWMServoDriver と Serial が干渉しててこずったがどうにか動いた。
ただ実用に耐えるかは不明。
Arduino と モータードライバのケース完成
Arduino とモータードライバのケースが完成したのでSTL置き場にアップロードしました。
腕が形になったので関連STLを公開
腕が形になったので、STL置き場に公開しました。
あと少し
3Dプリンタが不調で停滞。
7軸に
手の関節6軸でやろうとしたが動きが固いので7軸にしようと思う。現在印刷中。
Arduinoを結局購入
手持ちのArduinoがうまく動作しないので結局購入。届くまでは調査