スクリプトのソースコードを公開しました。ROS2とUnityとの通信ができているなら、これ以上書くことないかなという感じです。
カテゴリー: Unity
とりあえず動いた
pythonでカメラ画像を取り、ROS2の通信を使って、unityにデータを渡し、板を置いてその場にとりあえず表示することに成功。
少しずつミニマムのまとめを書いてアップロードしようと思います。
気長にお待ちください。
カメラ関連のデータ通信作成手順
- pythonでのカメラデータ取得
- カメラデータのJPEG保存
- カメラデータをJPEGでメモリに書き出す
- 可変長データ(jpeg)の送信
- 可変長データ(jpeg)の受信
- 受信データをJPEGで画像に戻す。
- 画像を表示
が必要なこと。どれもネットで検索すれば出てくるだろう。
unity側がsubscriverでも成功
必要なスクリーンショットを取りながら作成。
動いた
エンドポイントと、メッセージ、ROS2側の送受信プログラムを同じワークスペースにしてまとめてビルドしなくてはいけないようだ。
それとtopicNameはノード名ではなく登録した変数名的なものを設定する。
この辺りは後あとでまとめようと思う。
続けて、unity側を受け手にするのも試す。