カテゴリー: ROS2

とりあえず動いた

pythonでカメラ画像を取り、ROS2の通信を使って、unityにデータを渡し、板を置いてその場にとりあえず表示することに成功。

少しずつミニマムのまとめを書いてアップロードしようと思います。

気長にお待ちください。

カメラ関連のデータ通信作成手順

  • pythonでのカメラデータ取得
  • カメラデータのJPEG保存
  • カメラデータをJPEGでメモリに書き出す
  • 可変長データ(jpeg)の送信
  • 可変長データ(jpeg)の受信
  • 受信データをJPEGで画像に戻す。
  • 画像を表示

が必要なこと。どれもネットで検索すれば出てくるだろう。

動いた

エンドポイントと、メッセージ、ROS2側の送受信プログラムを同じワークスペースにしてまとめてビルドしなくてはいけないようだ。

それとtopicNameはノード名ではなく登録した変数名的なものを設定する。

この辺りは後あとでまとめようと思う。

続けて、unity側を受け手にするのも試す。