動いた

エンドポイントと、メッセージ、ROS2側の送受信プログラムを同じワークスペースにしてまとめてビルドしなくてはいけないようだ。

それとtopicNameはノード名ではなく登録した変数名的なものを設定する。

この辺りは後あとでまとめようと思う。

続けて、unity側を受け手にするのも試す。