今後の予定

今後は

ステレオカメラ（今ある機材は320X240）をMeta(Oculus)で見る

2軸首振りデータでモーター制御（カメラの向き制御）

音声データ送受信

meta quest のコントローラー位置によるアーム制御

の順番でやろうかな。

とりあえず動いた

pythonでカメラ画像を取り、ROS2の通信を使って、unityにデータを渡し、板を置いてその場にとりあえず表示することに成功。

少しずつミニマムのまとめを書いてアップロードしようと思います。

気長にお待ちください。

カメラ関連のデータ通信作成手順

  • pythonでのカメラデータ取得
  • カメラデータのJPEG保存
  • カメラデータをJPEGでメモリに書き出す
  • 可変長データ(jpeg)の送信
  • 可変長データ(jpeg)の受信
  • 受信データをJPEGで画像に戻す。
  • 画像を表示

が必要なこと。どれもネットで検索すれば出てくるだろう。

次はどうしようか。

次やるべきことの候補は、モーターを動かす、映像を飛ばす。どちらがいいかな。映像を飛ばすほうが需要ありそうだし、自分的にも経験があるからそっちにしよう。とりあえずカメラ画像をJPEG圧縮し連続送信するのを目指す。