ロボット作成日記 – ページ 16 – のんびり無理せずロボット作成

思わぬところで苦戦中

h.264デコードで苦戦している。windows, android両方で使えるコードにしたいけどなんかいいライブラリがない。ライセンスとかも微妙だし。自前で　mjpeg改　みたいなのを書いてみようと思う。

h264圧縮や音声データの取得の確認完了。jetsonの環境構築をやり直して再確認した後、本格的システム構築を行う。

jetsonのカメラの最高解像度で映像を送信することに成功。さすがに重い。かくかくする。圧縮方法の見直しや解像度の見直しが必要かも。あとそれのめどがついたらVPNを使ってテスト。VPNのテストができたら遠隔操作ロボの基本的な技術検証は完了したことになる。そのあと音声周りかな。

JetsonとPC間でROS2での接続を確認できた。

Jetsonでのシリアル通信確認中に不具合確認。ここにアップロードするときは当然動作確認してからなんだけど、時間おいて動かしてみたら動かなったなんてことがまあまあある。

#define SERBO_NUMBER (18) ->#define SERBO_NUMBER (16)

Jetson nano とそれにつなぐ4k*2を購入とりあえずやっと環境が整ってきた。

新しいものがあったほうがモチベーションが上がりやすい。

今手元でAI動かしながらあれこれ考えているのだけど、なんか引っかかるんだよね。
自分のプロンプトが悪いのかもしれないけど、GPT-2ベースだとまともな返答が来ない。出力される文章自体は文章としてそれっぽいんだけど、内容があっていないみたいな。

そもそも人はwikipedia丸暗記なんかしなくてもコミュニケーションとれるし、はるかに少ない情報で知っている範囲での回答ができる。多分このあたりに解決の糸口があるんだろうな。

今マニピュレータの逆運動学は、手首の位置合わせたあと後、手の向きを合わせたているけど、これは逆にした方が、把持の位置を合わせる時一発できれいに合わせられる。もちろん手首の位置を合わせあってものだけど。

ロボット胴体のポールの上下についている部品のデータ公開。ただあまりうまくいってない（ポール突っ込んだ際に割れたりしている）感じなので、環境に合わせて適当に調整してもらう必要があるかも。

なお使用しているのはダイソーの棚用のポール。47cmのやつ４つがメイン。