インストール後RSO2の公式チュートリアルを行ったのだが途中で別のことを始めてしまって止まっていたので、もう一度初めからやり直すことにした。
CUIだし、コンソールが大量に立ち上がるしで相変わらず印象は良くない。
適当なフォルダを作り、フォルダ内でバッチファイルを作成して実行することで、ある程度我慢できる状態にした。
だいいち、実ロボットの制御にどうつながるか（モータードライバとのやり取りなど）もよくわからない。なんか全体像が見えない。ロボット制御を行うときのどの部分かが分からない。
ROS2の設計コンセプトがロボット制御の全体像に基づいて説明されてない。だからいまいちノードがどうとか言われても納得感がない。
ロボットを動かすときにはこんな機能が必要で、このシステムはこうゆう理由でありがたい。だからこのようなシステムの設計にしている。というのが欲しい。
チュートリアルのこの部分をこう変えると、実際の移動ロボットの制御に置き換えることができる。などROS２を触ろうとする人が、興味を持ちそうな例が欲しい。