ロボット作成日記

ROS2側のpythonコードを

flake8　でエラーが出ないようにした。

手首の部品で左右（上下）反転したものを一つ追加。STLデータ公開。

Adafruit_PWMServoDriver　と　Serial が干渉しててこずったがどうにか動いた。

ただ実用に耐えるかは不明。

Arduino とモータードライバのケースが完成したのでSTL置き場にアップロードしました。

腕が形になったので、STL置き場に公開しました。

3Dプリンタが不調で停滞。

手の関節6軸でやろうとしたが動きが固いので7軸にしようと思う。現在印刷中。

手持ちのArduinoがうまく動作しないので結局購入。届くまでは調査

内容的にはソースを出しただけ。ロボットハンドを制御するにはより出力あるPCA9685というのを使うのが一般的らしい。Arduinoとの連携も必要なようだ。Arduinoはとりあえず手持ちのロボットについてきたものを使用しようと思う。

ぎこちなかったのは、毎回Open,closeをしていたが原因。コンストラクタでOpenデストラクタでcloseするようにしたら解決。