もっとかっこよく撮れたらいいとは思うけどとりあえずそれはそれ。現状の動作状況
あと一息
あと一息というところまで来ているが、可動範囲外の時の挙動がいまいち。
実際にコントローラーで動かすまで行った。
数値でやると手首の角度もうまく動いたので、実際にコントローラーで動かしてみた。
位置はそれっぽく動くがまだおかしい。おそらくHMDの位置を頭としているのが原因の一つなのでそこは調整する。
また、手首の向きは普通におかしい。
ちょっとそれっぽくなったけど
ちょっとそれっぽくなったけど、まだまだおかしい。
動いたけど
動いたけど挙動がおかしい。
やっとここまで来た。
実データでテストしてみる
形になったぽいので実データでテストしてみる。そのためのコードを書く。
出てくる数値をよく見てみるとおかしい。
アルゴの見直しが必要。
部品はそろったかな
あとは統合する作業。まあデバッグもかなり必要になるだろうけど。
一歩一歩
一歩一歩着実に進んでいる。
腕の位置決め苦戦中
それっぽい値は出ているけど、基準軸がずれているような符号がおかしいような帰ってくる値がおかしい。