投稿者: robot_creation_root

raspberrypi用に調整したデータ、MS18からMG90ｓ用に変更したブラケットデータ、URDF用のサーボのダミーデータを

STLデータをデータ置き場に追加。

まずバッテリーのパワー不足かどうかていう点においては、バッテリー満タン時には問題ないことが分かった。首のトルクはバッテリー満タンの時ではトルク不足は否めない。直接サーボにしずすると問題なく動作する。現在使っているradpberrypi,arduinoの通信プログラムを通じて直接角度を指定した場合も問題なく動作する。

手の開閉はサーボを変えた関係で若干変わったので修正。

手首の回転は、手を伸ばしているとうまくいっているようだが肘が曲がっているときの挙動が上手くいっていない感じ。

サーボを一つ一つ動かしてみた結果、角度を直接指定した場合、きちんとした位置に位置合わせできるのに、コントローラーを使用すると手首の角度が思い通りに動いてくれていない。このあたりのプログラムに問題がありそうだ

一応動いているようだけど手首の腕軸周りの回転が上手くいっていない。
あと、各サーボの動作確認をするためのモードが欲しいかな。いまいち動きの悪いサーボがあるので、プログラムが悪いのか、ハードが悪いのか切り分けられるようにしたい。
首回りのサーボを変える必要があるかも。首を持ちあげられない。電流が弱いのかパワーが足りないのか。

urdfの練習で作った。見た目だけ。少なくとも一番上のx軸周りの回転をっせるモーターの向きは修正しなくてはいけない。
実際に作るのは何年も先になりそう。
バッテリーの電源でrspberrypiを動かすケーブルが来たから、それで動作確認した後、現在のロボットのurdfを作ろうかなと思う。あと現状のデータのアップロードも必要。

手首回りを新しいサーボに置き換え完了。jetson nanoとは raspberrypiの電源が違うので変換ケーブルを買う必要がある。そのほか小物も買う必要がある。

変換ケーブル調べる前バッテリーを調べていたけど大出量となるとリチウムイオン電池になる。怖いからあまり使いたくないけど対策して使う方法考えておいた方がいいかも。

手首より先のサーボが半分逝ったのでメタルギアのサーボに交換しようと思う。手首より先を取り出した。所の写真。サーボのサイズが微妙に違うので、ブラケットやエンドエフェクタの作り直す必要がある。手の先だから、手を動かしたときの加速度が大きすぎたのかもしれない。

DSC_0017	DSC_0041
前の顔	今の顔

いい顔になってきた。目のとこ隙間があるけど、スピーカーをつける時に埋めればいいかなと。

ソフト部分はすべて動作確認できた。あとはは度部分。RaspberryPiの箱とカメラを一体にした入れ物を作る必要がある。それに合わせて首回りの変更も必要。さらに手の周りが壊れているのでその修理も必要。

pipでインストールするために仮想環境を使用せざるを得なくて使用したら、ROS2が仮想環境を認識できずに一苦労した。

export PYTHONPATH="<path to your virtual environment>/lib/python<python-version>/site-packages"

とりあえずこのコマンドを実行して回避できることが分かった。

例えばユーザー名robotで保無ディレクトリに仮想環境venvを作っている場合.

Rasberrypi5のデフォルトのpythonを使用する場合

export PYTHONPATH="/home/robot/venv/lib/python3.11/site-packages"

となる。ちなみに

export PYTHONPATH="~/venv/lib/python3.11/site-packages"

ではうまくいかなかった。

毎回、使用する必要はありそうなのでbashの中に追加した。