投稿者: robot_creation_root

あと一息というところまで来ているが、可動範囲外の時の挙動がいまいち。

数値でやると手首の角度もうまく動いたので、実際にコントローラーで動かしてみた。

位置はそれっぽく動くがまだおかしい。おそらくHMDの位置を頭としているのが原因の一つなのでそこは調整する。

また、手首の向きは普通におかしい。

ちょっとそれっぽくなったけど、まだまだおかしい。

動いたけど挙動がおかしい。

やっとここまで来た。

形になったぽいので実データでテストしてみる。そのためのコードを書く。

アルゴの見直しが必要。

あとは統合する作業。まあデバッグもかなり必要になるだろうけど。

一歩一歩着実に進んでいる。

それっぽい値は出ているけど、基準軸がずれているような符号がおかしいような帰ってくる値がおかしい。

かなり苦戦したが姿勢合わせするコードが完成。ただし、かなり無理やり合わせこんでいるのと、計算誤差が大きい。