月: 2022年9月

それっぽい値は出ているけど、基準軸がずれているような符号がおかしいような帰ってくる値がおかしい。

かなり苦戦したが姿勢合わせするコードが完成。ただし、かなり無理やり合わせこんでいるのと、計算誤差が大きい。

ROS2側のpythonコードを

flake8　でエラーが出ないようにした。

手首の部品で左右（上下）反転したものを一つ追加。STLデータ公開。

Adafruit_PWMServoDriver　と　Serial が干渉しててこずったがどうにか動いた。

ただ実用に耐えるかは不明。

Arduino とモータードライバのケースが完成したのでSTL置き場にアップロードしました。

腕が形になったので、STL置き場に公開しました。

3Dプリンタが不調で停滞。