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動いたけど挙動がおかしい。

やっとここまで来た。

形になったぽいので実データでテストしてみる。そのためのコードを書く。

アルゴの見直しが必要。

あとは統合する作業。まあデバッグもかなり必要になるだろうけど。

一歩一歩着実に進んでいる。

それっぽい値は出ているけど、基準軸がずれているような符号がおかしいような帰ってくる値がおかしい。

かなり苦戦したが姿勢合わせするコードが完成。ただし、かなり無理やり合わせこんでいるのと、計算誤差が大きい。

ROS2側のpythonコードを

flake8　でエラーが出ないようにした。

手首の部品で左右（上下）反転したものを一つ追加。STLデータ公開。

Adafruit_PWMServoDriver　と　Serial が干渉しててこずったがどうにか動いた。

ただ実用に耐えるかは不明。