mipiの使用方法調査中

mipiのカメラ使用しようとしているのだけど、webで一日調べて、同じことをしようとしているの違うことが書かれてていまいちわからん。

configファイルをいじる必要がある。
デバイスツリーを更新する必要がある。

という大きな二つがある気がする。

で、kakipのgit hub のlinuxのところ見てみて、思ったのだが、カーネルビルドしてイメージ焼き直さないといけないのか、それともデバイスツリーのファイルだけ更新すればいいのか。

なんかこういう自分が全く知らないことをwebで調べるのすごく疲れるよね。

ドライバは入っていそう

linuxのソースを見る限り自分の持っているカメラのドライバは入っていそう。機材が見えてないと感じたのは九人方法がまずかったのかデバイス自体に問題があるのか。確認したものがドライバではなかったか。とにかくいろいろ試してみる。
ちなみにカメラの種類はIMX219

USBカメラのテストプログラムは動いた

USBカメラのテストプログラムは動いた。

さて、問題とやってみたいことは。

問題

MIPIのステレオカメラのケーブルの先の大きさがjetoson nanoと違っているのでケーブルを変える必要があるのだけど1本しか見つからない。
おそらくMIPIのカメラのドライバを書かなくてはいけない。

やってみたいこと

とりあえず、USBのステレオカメラを使って立体視の実験をするのもありかもしれない。

AIのslmが動くか試してみたい。



Kakipハードル高し

Kakipでwifiを認識しなかったので、あれこれ調べてどうにかドライバ見つけたけど、gitからダウンロードしてmakeしたらエラー出してきたのでいったん挫折。機材が生産終了している古いものだからかもしれない。
さらに、気になるのが、ルネサスの評価ボードのデータシート見るとRaspberry Piのカメラをつなぐとピン配置が違うから壊れる可能性あるよと書かれているところ。

とりあえず優先でメーカーができるといっているところから始めてみる。ROS2のインストールとUSBカメラの接続。

Kakipの箱作成

Kakipの箱を作りました。実際印刷したのはカメラやレンズのホルダーと一体のものですが、データは、Kakipの箱だけのものもアップロードしました。蓋は作っていません。

neck_holder_v2は強度に問題があったのか、壊れてしまったのでneck_holder_v3を作りアップロードしました。脇で支えるようにして、全体を太くしました。

jetson_nanoとカメラとレンズの箱のデータが最新のFreeCADで開くと壊れるので修正しました。

001 STL FreeCAD data置き場に置いてあります。

リファクタリング後のコード公開

OperationcodeCreatorAgent2

を公開。リファクタリング後のコードとなります。
AI自体が作業計画を立てて各エージェントに作業を割り当てて行動します。
あまりよく動いてくれませんが、ユニットテスト用のエージェントも追加しています。

だいぶ整理されたので作業しやすくなるかと思います。

出力をの表示が良くないので、GUIは改善の余地ありです。

一区切り着いたので、そろそろロボットの方をいじろうかと思います。

ファイル数が多いのでzipファイルにまとめたものも用意しました。

リファクタリング一区切り

リファクタリングは一区切りついた感じ。更新するか、新しいページを作るか迷ったけど、変わったところを確認するのが大変なので、新しく作ることにした。

gitにしようかとも思うけど、そうするとこのサイトに訪れる意味がなくなってしまう。