月: 2025年1月

linuxのソースを見る限り自分の持っているカメラのドライバは入っていそう。機材が見えてないと感じたのは九人方法がまずかったのかデバイス自体に問題があるのか。確認したものがドライバではなかったか。とにかくいろいろ試してみる。
ちなみにカメラの種類はIMX219

USBカメラのテストプログラムは動いた。

さて、問題とやってみたいことは。

問題

MIPIのステレオカメラのケーブルの先の大きさがjetoson nanoと違っているのでケーブルを変える必要があるのだけど1本しか見つからない。
おそらくMIPIのカメラのドライバを書かなくてはいけない。

やってみたいこと

とりあえず、USBのステレオカメラを使って立体視の実験をするのもありかもしれない。

AIのslmが動くか試してみたい。

ROS2は何の問題もなく入りました。時間はかなりかかって1日（10時間以上？）かかりました。

Kakipでwifiを認識しなかったので、あれこれ調べてどうにかドライバ見つけたけど、gitからダウンロードしてmakeしたらエラー出してきたのでいったん挫折。機材が生産終了している古いものだからかもしれない。
さらに、気になるのが、ルネサスの評価ボードのデータシート見るとRaspberry Piのカメラをつなぐとピン配置が違うから壊れる可能性あるよと書かれているところ。

とりあえず優先でメーカーができるといっているところから始めてみる。ROS2のインストールとUSBカメラの接続。

Kakipとりあえず単純移植をしてみる。

ほんとは首の上の乗せる部分を作り直さなくてはダメだけど、まあ後回しで。

Kakipの箱を作りました。実際印刷したのはカメラやレンズのホルダーと一体のものですが、データは、Kakipの箱だけのものもアップロードしました。蓋は作っていません。

neck_holder_v2は強度に問題があったのか、壊れてしまったのでneck_holder_v3を作りアップロードしました。脇で支えるようにして、全体を太くしました。

jetson_nanoとカメラとレンズの箱のデータが最新のFreeCADで開くと壊れるので修正しました。

001 STL FreeCAD data置き場に置いてあります。