問題解決。デバッグ

フリーズは、ケーブルの接触問題のようなので、ソフト的に対処するコードを追加。
一通りそれなりに動作しているようなので、もう少し動作確認してにまとめる。

　ハードの作りがいい加減なので、引っかかってうまく動かなかったり、今の作りでは問題が出始めている。

まずはここまでをまとめてから。今年中にまとめを上げられるとといいなあ。