・プロジェクト作成
特記事項なし
・パッケージマネージャーでgitからインターフェースをインストール
公式は以下のリンク
https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector
パッケージマネージャーを起動し AddPackage from git URL を選択
選択すると以下のような入力欄が出てくるので入力欄に
https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connectorを入力”Addで追加”
入力し正常に終了するとメニューにRoboticsが追加される。
・ROSの設定
追加されたメニューからROS Settingを選択。
表示されたダイアログのProtocolをROS2に設定
・メッセージ登録
追加されたメニューのGeneralRosMessageを選択。
Browsでメッセージファイルのフォルダを選択する。
Build msg でUnity用データの作成
処理が終わるとRbild msgに代わる
buildするとプロジェクトのAssetsの中にメッセージファイルの作成される。
・パブリッシャー、サブスクライバースクリプト作成
以下のリンク先のサンプルがある
https://github.com/Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub/tree/main/tutorials/ros_unity_integration
・メッセージファイルと通信プログラムの対応関係
メッセージファイルと、サブスクライバーのネームスペースとクラス対応関係は上の図の通り。パブリッシャーの時も同じ感じになる。
Usingを使用した場合はそのオブジェクトを適用
・ROS2とUnityの通信の対応関係
ROS2のチュートリアルのパブリシャーやサブスクライバーの名前と、Unityのサンプルでは名前が一致していないので名前を合わせる必要がある。Unityでは名前を変数に代入してい使うとInspecterで指定した名前が優先されるので注意が必要。上の図はROS2パブリッシャーUnityサブスクライバーであるが、逆の時も同様である。
・実行
特記事項なし