Unity側：ROS2とUnityでステレオカメラ映像を通信し、Meta(Oculus)で立体視

左右の目それぞれに別々の画像（映像）の表示設定

Oculusの開発用アセットを入れる。(現時点ではMetaではなくOculus)

Oculusのカメラをシーンにコピーしメインカメラにする。

右目レイヤーと左目レイヤーを作成。

LeftEyeAnchor RightEyeAnchorの設定

カメラに追従さえるため2つのスクリーンをCenterEyeAnchorの下に移動

映像表示のスクリーンを右目用、左目用を作成。それぞれのレイヤーを設定

BuildAndRunで実行

スクリプトのコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using UnityEngine.Rendering;
using CameraMsgMsg = RosMessageTypes.CppPubsub.CameraMsgMsg;

public class Subscriber : MonoBehaviour
{
private ROSConnection ros;
public string mTopicName = “topic”;
public GameObject mTestScreenL;
public GameObject mTestScreenR;
Texture2D mTextureL;
Texture2D mTextureR;
Texture2D mRecievedTextureL;
// Start is called before the first frame update
void Start()
{
Debug.Log(“Start”);//スクリプトが開始されたことを確認
ROSConnection.GetOrCreateInstance().Subscribe(mTopicName, Callback);
//テクスチャ表示先のオブジェクト
mTestScreenL = GameObject.Find(“TestScreenL”);
mTestScreenR = GameObject.Find(“TestScreenR”);
mTextureL = new Texture2D(1, 1);
mTextureR = new Texture2D(1, 1);
//テクスチャをオブジェクトに設定
mTestScreenL.GetComponent().material.mainTexture = mTextureL;
mTestScreenR.GetComponent().material.mainTexture = mTextureR;
}

    void Callback(CameraMsgMsg msg)
    {
        //ROS2側から受け取ったデータでテクスチャ更新
        mTextureL.LoadImage(msg.img_data_l);
        mTextureR.LoadImage(msg.img_data_r);
    }

}