rqt_console

rqt_consoleの項目をやろうとすると

OSError: [WinError 193]

のエラーが出る

どうやらバグのようで修正はされているようだがリリース版にはまだ反映されてないようなのでとりあえず飛ばす。

今はまだソースからビルドして……とかやっているレベルではないので。

すぐ詰まる。

std_srvs
何者だこいつ。
ウーム一歩進んで一歩下がてまた戻って1時間止まる。

turtlesimがウインド管理しているんじゃないの？
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
で線が消える理由がわからん。
とりあえず進める。

ROS2理解が進む

昨日は別の作業があったのであまり進んでいないが、何となく理解が進んできたので、自分なりの説明ページを近々作ろうと思う。

しかし説明書を読まずにゲームをやるたちなのでチュートリアルはきつい。

チュートリアル中が正常に動かない

チュートリアルをしていたら

rqt_graph

で止まった。

うーん以前ここはできたはずなんだけど.

バッチファイルでやるとうまくいかないようだ。

うわー、めんどくさい。

rqtも正常に動かなくなっているなぜだ。

こちらもコンソールを起動して一つ一つコマンドを入力していくと上手くいく

ROS2チュートリアル確認中

インストール後RSO2の公式チュートリアルを行ったのだが途中で別のことを始めてしまって止まっていたので、もう一度初めからやり直すことにした。

CUIだし、コンソールが大量に立ち上がるしで相変わらず印象は良くない。

適当なフォルダを作り、フォルダ内でバッチファイルを作成して実行することで、ある程度我慢できる状態にした。

だいいち、実ロボットの制御にどうつながるか（モータードライバとのやり取りなど）もよくわからない。なんか全体像が見えない。ロボット制御を行うときのどの部分かが分からない。

ROS2の設計コンセプトがロボット制御の全体像に基づいて説明されてない。だからいまいちノードがどうとか言われても納得感がない。

ロボットを動かすときにはこんな機能が必要で、このシステムはこうゆう理由でありがたい。だからこのようなシステムの設計にしている。というのが欲しい。

チュートリアルのこの部分をこう変えると、実際の移動ロボットの制御に置き換えることができる。などROS２を触ろうとする人が、興味を持ちそうな例が欲しい。

ロボット作成日記

退職後転職活動を行うも、何か違うなと思って昔からやってみたかった事はやっぱりロボットでしょ。

というわけで、ロボットについて調べたりするも、なかなか手を付けないので公開することで進めようという作戦