ソースコードです。
基本的に使われていない関数は正常に動作していないと思ってください。
正直ひどく見ずらいので、コードの修正はもちろん。ページ構成そのものを見直します。
| PC | ROS2 | | | Meta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御と同じなのでリンク先もMeta(Oculus)Quest のコントローラーの動きでロボットの手の動きを制御のページとなっている |
| | | subscriber_member_function.py | ROS2ロボット制御のメイン | |
| publisher_member_function.py | カメラデータ送信のメイン | |||
| | | robot_support.py | 関節の逆運動学と準運動学で角度計算 | |
| | | axis_angle.py | 角度計算の補助 | 〇 |
| | | serial_support.py | Arduinoとの通信 | |
| | | OculusMsg.msg | Meta(oculus)との通信に使う変数 | 〇 |
| | unity | | | |
| | | Publisher.cs | Meta(Oculus)questのコントローラーやHMDの情報を取得しROS2に送信するメインの処理を行うところ。 | 〇 |
| | | OculusMsgMsg.cs | ROS2との通信に使う変数とのインターフェース. Meta(Oculus)questのコントローラーやHMDの情報を取得しROS2に送信するメインの処理を行うところ。メッセージファイルを指定すると自動で作成される。 | 〇 |
| | | | | |
| arduino | | RobotControl.ino | メイン： | |
| | | SerialSupport.cpp | シリアル通信の機能をまとめたファイル。 | 〇 |
| | | SerialSupport.h | シリアル通信の機能をまとめたファイル。ヘッダー | 〇 |
| | | ServoSupport.cpp | サーボ制御関連の機能まとめたファイル | |
| | | ServoSupport.h | サーボ制御関連の機能まとめたファイル。ヘッダー |