Jetson nano を使用してカメラ・音声データ取得とjpeg・音声データ送信：環境構築

1,イメージを焼いて起動
2,パーティション操作
3,swap領域の拡大
4,Opencvアンインストール
5,Opencvインストール
6,Ros2インストール
7,日本語化
8,必要ファイルのコピー
9,pyaudioのインストール

1, イメージを焼いて起動

Ubuntu 20.04はQengineeringさんのgithub
https://github.com/Qengineering/Jetson-Nano-Ubuntu-20-image
からイメージをダウンロード
イメージの焼き方は
“jetson nano イメージ書き込み”
で検索するといくらでも出てくるので省略

2, パーティション操作

sudo apt install gparted
gparted

とターミナルに入力してパーティション操作ソフトを起動。
データ領域を拡大。

3, swap領域の拡大

git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh

JetsonHacksNanoさんのでスワップ領域を拡大。
これをやらないとopencvの再インストールがうまくいかない。
なお 5のリンク先にもswap領域課k台の閥の方法が書かれているがこちらなら余計な設定をいじることなく必要量確保できる。。

4, Opencvアンインストール

sudo apt remove libopencv-dev python3-opencv
sudo apt remove libopencv-*
sudo apt autoremove

gpuを上手く認識していない場合は、opencvアンインストール。少なくとも自分の環境ではGPUを上手く認識できなかった。
参考 —.py

import cv2
print(cv2.cuda.getCudaEnabledDeviceCount())  # 0の時上手くいっていない。

5, Opencvインストール

4でアンインストールした場合。以下Qengineeringさんのサイトを参考
https://qengineering.eu/install-opencv-on-jetson-nano.html

wget https://github.com/Qengineering/Install-OpenCV-Jetson-Nano/raw/main/OpenCV-4-8-0.sh
sudo chmod 755 ./OpenCV-4-8-0.sh
sudo bash ./OpenCV-4-8-0.sh

opencvを再インストール3-4時間かかる。

ここまで終わったら作業ファイルを削除していい

6,Ros2インストール

http://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
を参考にROS2をインストール。

7,日本語化

設定から行うが、何度か再起動が必要だった。

8,必要ファイルのコピー

ROS側の必要ファイルをコピーしROSでのコンパイルを行った。Unityのエンドポイントはjetson側でcloneしたものを使用した。

9,pyaudioのインストール

ターミナルで

sudo apt-get install portaudio19-dev
pip install pyaudio

を実行