問題調査中

まずバッテリーのパワー不足かどうかていう点においては、バッテリー満タン時には問題ないことが分かった。首のトルクはバッテリー満タンの時ではトルク不足は否めない。直接サーボにしずすると問題なく動作する。現在使っているradpberrypi,arduinoの通信プログラムを通じて直接角度を指定した場合も問題なく動作する。

手の開閉はサーボを変えた関係で若干変わったので修正。

手首の回転は、手を伸ばしているとうまくいっているようだが肘が曲がっているときの挙動が上手くいっていない感じ。