フレームレートの問題は音声データが足引っ張ていたのでこれは別口でやることにした。
それと1640×1232で15フレーム出せる。30だとおそらく通信が追い付いていないのかまともに動かない。20くらいまでは確認したけど、ほかの通信もあるのでそこまで攻める必要ないかなと。それとなんか画素数小さいのはクリッピングしているようだ。1280*720だとクリッピングの関係で、魚眼レンズの映像全体が表示できないので1280*720にしてフレームレート上げるのはやめた。
後は音声の送信と、制御部分をつないで動くかの確認。そして３DプリンタでRaspberrypi用の頭を作れば完成。