マニピュレータの位置合わせ若干考え方変えたほうがよさそう。

今マニピュレータの逆運動学は、手首の位置合わせたあと後、手の向きを合わせたているけど、これは逆にした方が、把持の位置を合わせる時一発できれいに合わせられる。もちろん手首の位置を合わせあってものだけど。